בן מיכאל הכהן ומרים. נולד ביום כ"ה בתשרי ת"ש (8.10.1939) ברמת-גן.

התחיל לומד בבית-ספר יסודי, אך מגיל עשר, כשהיה בכיתה ה', למד בבית-הספר התיכון ב"הדסים;" שם למד רק עד כיתה י', ואז עבר לבית-הספר הטכני של חיל-האויר. עוד בהיותו ב"הדסים" היה עושה טיסנים בנגריה שם; אף נספח לגדנ"ע-אויר במקום - וכך הובעה שאיפתו למרחב ולאופקים חדשים.

כשסיים את לימודיו החלה מערכת-סיני, אשר השתתפותו בה קסמה לו מאד ורצונו היה עז לפעול בה, אלא שהוא היה צעיר מגיל-הגיוס.

מועד-גיוסו לצה"ל הגיע במאי 1957. תחילה שירת כמכונאי-מטוסים בתל-אביב ולאחר-מכן ביקר בקורס טיס עד שלבסוף היה לטייס קרבי. בחלקו של הזמן עסק בהדרכה. הגיע לדרגת סגן. כל יום ויום שלו בשירות היה מלא עניין ומתח, מתוך שאהב חיים הרפתקניים מלאי-עזוז.

בעל תחושה אופטימית היה ואף בעל חוש-הומור, ובכל מקום שבא אהוד היה ואהוב, כי אישיותו קסמה לכל והוא היה נכון לקשור קשרים עם בני-אדם.

ביום ב' באייר תשכ"ב (6.5.1962), נפל בשעת מילוי תפקידו בטיסה - וגופתו לא נמצאה. מצבה לזכרו הוקמה בחלקת-הנעדרים בבית-הקברות הצבאי שעל הר-הרצל בירושלים. הניח אשה.

במלאת שנתיים לנפלו נחנכו ספריה וחדר-עבודה לידיעת-הארץ על-שמו בכפר-הנוער "הדסים" בו למד יקיר-מרדכי והתחנך; כעבור שנה נקרא על-שמו גן ציבורי - "גן יקיר" - באותו רחוב בו גרים הוריו ברמת-גן - ובשלט-ההקדשה נרשם שם הטייס, תאריך נפלו והמקום בו נפל. הוריו, בעזרת משרד-הדתות, הכניסו ספר-תורה על-שמו לזכרו לבית-הכנסת בו הם מתפללים.

מאז נפילת המטוס ערכו צה"ל והיחידה לאיתור נעדרים (אית"ן) מבצעי חיפוש בכנרת. ביום 25.10.2018, במסגרת מבצע החיפוש השנים-עשר, נמצאו בין שברי המטוס בכנרת שרידי גופתו של יקיר-מרדכי. בה' בכסלו תשע"ט (13.11.2018) הוא הובא למנוחת עולמים בבית העלמין הצבאי בקריית שאול, תל אביב.